| 項目 | UART/RS232 | RS422 | RS485 | CANバス |
|---|---|---|---|---|
| 電気方式 | シングルエンド（TTL/±12V） | 差動、4線（全二重） | 差動、2線（半二重） | 差動、2線（半二重） |
| 通信方式 | 全二重 | 全二重 | 半二重 | 半二重（マルチマスター） |
| ノード数 | ポイントツーポイント（1:1） | 1マスター、多数スレーブ | 32/128/256ノード（バス） | マルチマスター、マルチスレーブ |
| 耐ノイズ性 | 弱い | 強い | 強い | 非常に強い |
| 伝送距離 | 短距離（≤15m） | 長距離（≈1200m） | 長距離（≈1200m） | 中長距離（40m@1Mbps、1km@50kbps） |
| 伝送速度 | 低速（9600/115200bps） | 中高速 | 中高速 | 高速（最大1Mbps、CAN FDはさらに高速） |
| エラー処理 | ソフトウェアチェックのみ | ハードウェアによるエラー訂正なし | ハードウェアによるエラー訂正なし | ハードウェア自動再送、CRC、エラー制御 |
| プロトコル特性 | シンプルな透過データストリーム | シンプルな透過データストリーム | シンプルな透過データストリーム | メッセージID、優先度、衝突回避 |
| 代表的な用途 | デバッグ出力、短距離通信 | 長距離ポイントツーポイント、高速データ収集 | 産業機器、インバータ、アクセス制御 | 自動車ECU、産業制御、BMS、ロボティクス |
| 配線 | TX/RX/GND（3線） | TX+/TX-/RX+/RX-（4線） | A/B（2線）+ GND | CAN_H/CAN_L（2線）+ グラウンド |
